[Dijkstra Module]


[開発環境]

	PC		: NEC Shield PRO
	OS		: Fedora 7 [Moonshine]
	OpenRTM-aist	: Ver.0.4.1
	開発言語	: C/C++


[コンフィギュレーション]

	01_location		: 地域名
	02_mapset		: 利用者マップセット名
	03_type			: データタイプ
	04_originx		: 対象原点x座標 [mm]
	05_originy		: 対象原点y座標 [mm]
	06_sizex		: 対象範囲x座標 [mm]
	07_sizey		: 対象範囲y座標 [mm]
	08_pixelsizex		: ピクセルサイズx座標 [mm]
	09_pixelsizey		: ピクセルサイズy座標 [mm]
	10_gui			: GUI動作
				  [off, on]
	11_guiaddress		: GUIプログラムアドレス
	12_ip			: IPアドレス
	13_sendport		: 送信ポート番号
	14_receiveport		: 受信ポート番号


[入力ポート]

	[TimedRobotPosition]
				- [Timed tm]						// タイムスタンプ
				- [double x]						// x座標 [m]
				- [double y]						// y座標 [m]
	[TimedRobotPosition]
				- [Timed tm]						// タイムスタンプ
				- [double x]						// x座標 [m]
				- [double y]						// y座標 [m]
	[TimedMapData]
				-[Time tm]						// タイムスタンプ
				-[unsigned short mode]					// アクセスモード
				-[sequence<char> location]				// 地域名
				-[sequence<char> mapset]				// 利用者マップセット名
				-[sequence<char> type]					// データタイプ
				-[long origin_x]					// 対象原点x座標 [mm]
				-[long origin_y]					// 対象原点y座標 [mm]
				-[unsigned long size_x]					// 対象範囲x座標 [mm]
				-[unsigned long size_y]					// 対象範囲y座標 [mm]
				-[sequence<char> explanation]				// 地図説明 
				-[long map_origin_x]					// 地図原点x座標 [mm]
				-[long map_origin_y]					// 地図原点y座標 [mm]
				-[unsigned long map_size_x]				// 地図サイズx座標 [mm]
				-[unsigned long map_size_y]				// 地図サイズy座標 [mm]
				-[unsigned long pixel_size_x]				// ピクセルサイズx座標 [mm]
				-[unsigned long pixel_size_y]				// ピクセルサイズy座標 [mm]
				-[sequence<char> category]				// カテゴリデータ
				-[sequence<unsigned long> mapdata]			// 地図データ


[出力ポート]

	[TimedPath]
		- [Time tm]								// タイムスタンプ
		- [sequence<RobotPosition> path_data]					// 目標位置情報 [m]
	[TimedMapOrder]
		- [Time tm]								// タイムスタンプ
		- [unsigned short trigger]						// 動作トリガー
		- [unsigned short mode]							// アクセスモード
		- [sequence<char> location]						// 地域名
		- [sequence<char> mapset]						// 利用者マップセット名
		- [sequence<char> type]							// データタイプ
		- [long origin_x]							// 対象原点x座標 [mm]
		- [long origin_y]							// 対象原点y座標 [mm]
		- [unsigned long size_x]						// 対象範囲x座標 [mm]
		- [unsigned long size_y]						// 対象範囲y座標 [mm]


[GUI]


[注意]

	[一般]
	・モジュール使用には，「Hazard Mesh Module」を経由して，
	　「Management of Area Map Module」から地図データを読み込む必要があります．
	・ゴール地点を指定することで，モジュールが動作します．
	　そのため，事前もしくは直前に，スタート地点(ロボットの現在位置)を指定してください．
	・経路ノードは，グリッドの中心となります．ただし，最終点のみ経路ノードを減らすために，
	　グリッドの中心ではなく，指定したゴール地点となります．


[更新履歴:Module]
2010/01/23:UDP機能追加
2010/01/24:GUI機能追加
2010/01/24:GUIプログラム起動機能追加
2010/01/24:コンフィギュレーション追加
2010/01/26:GUI動作切り替え機能追加
2010/01/26:入力ポート追加
2010/02/06:入力ポート読み込み追加 [RobotPosition]
2010/02/06:入力ポート読み込み追加 [GoalPosition]
2010/02/13:動作トリガー機能追加
2010/02/13:出力ポート追加
2010/02/13:出力ポート読み出し追加 [MeshOrder]
2010/02/13:入力ポート読み込み追加 [MeshData]
2010/02/13:カテゴリ処理機能追加
2010/02/13:START/END地点処理機能追加
2010/02/14:リンク長処理機能追加
2010/02/14:アーク/ノード処理機能追加
2010/02/14:ダイクストラ法機能追加
2010/02/15:送信用地図情報処理機能追加
2010/02/15:UDPデータ送信追加 [パラメータ]
2010/02/15:UDPデータ送信追加 [地図情報]
2010/02/17:経路生成処理機能追加
2010/02/17:出力ポート読み出し追加 [Path]
2010/02/19:経路正規化機能追加
2010/07/15:ファイル名競合問題修正
2010/10/19:共通IF対応

[更新履歴:GUI]
2010/01/23:UDP機能追加
2010/01/24:コマンドライン引数動作機能追加
2010/02/15:ラベル追加
2010/02/15:フォント変更
2010/02/15:アイコン追加
2010/02/15:画像表示機能追加
2010/02/15:画像サイズ調整機能追加
