ifcan4pcについて

2009/12/21 清水正晴＠fuRo　初版　

・はじめに
モータコアユニットと接続・通信するためのコンポーネントです。
主な機能としては、CANバスにより通信するためCANメッセージ形式で情報を送受信します。

・動作環境
OS： Ubuntu 8.04
CPU: x86
RTM: OpenRTM-0.4.2

・前提条件
ーCANカード
モータコアユニットとは、CANバス通信により情報の伝達を行っている。
そのため、Interface社のCANカード（CSI-485220を推奨）を適切にセットアップ
（ドライバのインストール、ドライバモジュールのロード等）する必要があります。
セットアップについては、Interface社CANカードのドキュメントご覧ください。

本コンポーネントは、Interface社提供のCANカード通信ライブラリと動的リンクされています。

・ポート、処理内容、コンフィグレーション
RTC仕様記述形式のRTC_ifcan4pc_Profile.xmlをご覧ください。

・使用方法

コンポーネントアクティブ時にInCanMsg0,1インポートにCANメッセージを入力してください。
対応した物理CANポートよりCANメッセージが出力されます。
outCanMsg0,1アウトポートからは、対応した物理CANポートで受信したCANメッセージを出力します。
また、MonCanMsg0,1アウトポートからは、本コンポーネントに入出力されたCANメッセージが出力されますので、
ログ取得等にご活用ください。

ポート、処理内容、コンフィグレーションについては、RTC仕様記述形式のRTC_ifcan4pc_Profile.xmlをご覧ください。